解决办法：S.S请检查伺服的急停回路，EN1系列伺服请检查X1端子上的SS+和SS-回路接线是否正常，正确的接线需要保证SS+和SS-分别接入开关电源的的24V+和Com(反过来接也可以)。或者检查参数P30.05急停逻辑是否配置正确，不接线的配置为常开即可(使用急停信号一般为常闭)。b.0请直接检查STO接线是否正确，STO+需要接24V，STO-需要接0V。
解决办法：伺服硬件损坏，请返厂维修
解决办法：
①万用表测试测量电机UWV的对地是否短路，短路请排查线路和电机问题。
②测量伺服输出端UWV是否对地短路，如果是请返厂维修
4.运动过程中突然报警“C0”、“ C1 ”“C4”
解决办法：
①一运行就报，请检查是否路径规划的加速度太大，导致需要很大的电流，通过减小加速度来验证解决。
②电机运行中发热很厉害，并且伴有异响，运行一段时间后就报警。请通过上位机软件监控电流通道(通道23、25)是否存在较大波动，通过减小位置环参数，加大速度环参数解决
③之前是正常的，运行中突然报警。通过采集速度通道(通道12、14)看是否出现异常的尖峰，如果是给定异常，请检查是否因为总线网线接地不好或者没有设置合适的offset时间导致丢包引起的异常波动。如果是反馈异常，请多采集一个40通道，通过40通道的数值在0、1、2间来回跳动，证明是编码器干扰引起，请检查编码器线缆和屏蔽是否良好，走线尽量远离强干扰(电机动力线)。
④电机选的功率不匹配
⑤编码器连接不牢靠，通过报警后再自学习对比之前的电角度，看变化是否在10°以内(基本不会发生)
解决办法：
①编码器接线错误，排查接线
②编码器类型选择错误，检查P22.00参数
③编码器屏蔽没接，附近有强干扰，接屏蔽，在干扰源上加磁环。
④开关电源功率不够，一上使能就报，一般出现在较大功率的驱动上。
④编码器线缆太长，编码器供电电压压降太大，需要更换伺服。
①电池断开后，初次上电都会报警“E2”，复位即可
②电池电压低于3.2V报欠压“E1”，低于3.0V或者未接入报“E2”，更换编码器电池
③编码器电池接触不亮或者线路有问题存在放电情况，检查电池线路。
④通过参数P22.06设0可以屏蔽编码器报警，适用于不接电池的测试场合。
①采集到的电流反馈等于电流给定，并且超过电机额定电流，检查机械是否卡住或者抱闸故障。
②检查电机的额定电流是否设置错误
③检查是否编码器角度不准，可以通过多次自学习来判断。
解决办法：
①检查电机抱闸回路是够异常，导致监测到的抱闸电流异常报警。
②伺服抱闸输出口已经损坏，无法正常打开抱闸，返厂维修。
解决办法：检查主电源接线，RST的电压是否正常。
解决办法：
①上电就报的话检查主电电压是否正常
②运行中电机减速阶段报警，检查是否接了合适制动电阻
③接了的情况下还是会报，检查是否制动电阻或者制动管损坏，制动管损坏需要返厂维修。
解决办法：
①采集通道7、23、25通道，如果7通道不是向上的三个台阶，那就对换电机动力线UV。
②检查电机极对数P20.08、编码器位数P22.01是否设置正确。
③采集通道7、23、25通道，23和25有值，但是7通道基本不变，检查电机抱闸是够打开，机械是否卡死，或者多个电机的现场，编码器线和动力线连接的不是同一台电机。
④采集通道7、23、25通道，23有值，25无值，检查动力线UVW是否没接，或者伺服输出模块损坏，需要返厂维修。
⑤自学学中电机啸叫，请将参数P50.02改小。
①电机编码器角度值P22.05是否正确，可以通过自学习来对比。
②电机动力线相序是否正确，可以通过自学习来判断
③编码器线是否存在干扰，通过采集40通道，看是否有值来判断，如果有的话请检查编码器屏蔽和接地。
④位置或者速度给定突变，通过采集通道12、14来判断是否是速度给定突变引起，如果是请检查通讯总线是否正常，丢包导致突变。或者控制器指令下发异常导致突变。
⑤低速情况下运行正常，高速情况下报警，检查P22.07是否设置不合理。
①请检查是否因为使用高分辨率编码器（例：23位），P58.02设置不合适导致报警
②检查是否因为三环参数不合适，导致响应不够引起的报警
③检查是否因为指令速度或者加速度过大，导致伺服从理论上就响应不上导致报警。
②监控8通道，看控制器下发的指令是否正常
